Mada je Mitsubishi prije Drugog svjetskog rata uživao ugled najvećeg japanskog proizvođača vozila sa pogonom na sva četiri točka, sve do 1973. godine nije učinjen nikakav korak na planu komercijalizacije terenca. Tek tada je na tokijskom sajmu automobila predstavljen prototip od kojeg će nastati kultni Pajero.
Pet godina kasnije (1978) otkriven je drugi prototip da bi tek u oktobru 1981. na Sajmu automobila u Tokiju otkriven Mitsubishi Pajero. Najprije je predstavljena 3-vratna verzija, dostupna sa tvrdim ali i "terenskim" Softtop krovom.
Ime je izvedeno iz izraza "leopardus pajeros" koji označava malu južnoameričku pampas mačku. U Velikoj Britaniji je terenac nazvan Shogun, a u zemljama španskog govornog područja prodavao se pod imenom Montero. Dopadljivo dizajniran terenac odmah je stekao popularnost zahvaljujući robusnoj konstrukciji i širokoj paleti motora. U ponudi se našao i prvi turbodizelaš u nekom terencu: 2,3-litarski agregat (84 KS) sa zupčastim remenom i turbo punjačem razvijenim samostalno od Mitsubishija.
Pajero prve generacije L040 imao je okvir s bočnim elementima i poprečnim nosačima na karoseriji pričvršćenoj za ram. Osnovni pogon je bio na zadnje točkove s prednjim koji se uključuje, samoblokirajućim zadnjim diferencijalom i 2-brzinskim reduktorom. Ovjes: kruta osovina s lisnatim oprugama straga i nezavisne torzione poluge naprijed. Tokom godina su izvršena poboljšanja, pa je 1989. modifikovano zadnje ogibljenje, prelaskom s lisnatih na spiralne opruge.
Odmah nakon Japana, Mitsubishi Pajero stiže 1982. na evropska tržišta kao prvi moderni kompaktni off-roader, dugačak 3.995 milimetara. Godine 1983. godine stigla je 5-vratna verzija Wagon, produžena na 4.650 mm, koja je izvedbi sa "visokim krovom" mogla primiti i treći red sjedišta. U okviru strategije osvajanja evropskih tržišta, Mitsubishi postaje sponzor, odnosno oficijelno vozilo XIV zimskih olimpijskih igara u Sarajevu (1984), što je "Shogunu" osiguralo popularnost na našim prostorima. 
Osim turbodizelaša, isprva su u paleti motora bili i 2,0-litarski benzinac (sa i bez turbopunjača) i 2,6-litarski prirodno punjeni benzinac, te 2,3-litarski atmosferski dizelaš. Vremenom je zamijenjena i paleta motora, uvedeni su 2,5-litarski turbodizelaš s međuhladnjakom i 3,0-litarski V6 benzinac. Najzad, 1991. je stigao nasljednik kodne oznake V20, Pajero druge nasljednik sa zaobljenijim oblicima, više udobnost, uz zadržavanje off-road kvaliteta. 
Dolazak druge generacije nije bio i kraj originalnog Pajera. Platformu prve generacije je preuzeo Hyundai i tako je nastao Hyundai Galloper, koji je od 1991. do 2003. bio u proizvodnji, a od 1997. se izvozio u Evropu. Kada je prvi put predstavljen, Galloper se, osim značke, gotovo nije razlikovao od prve generacije Pajero. Za revidirani Galloper, predstavljen 1997. godine, karoserija je restilizovana kako bi izgledala sličnije drugoj generaciji Pajera, ali je ispod limene kecelje ostala mehanika prve generacije Pajera.
